跳到主要内容

初始化

推荐方式

用 PnSServiceConnectRealtime 建会话，外面拿到句柄后调一次 PnSServiceStart，循环里写 Q、读 I。
先装好 Darra Profinet Slave。站名和网卡在配置工具里设好，这里不用传。不要每个周期 Connect / Close。

C 无构造函数。同一时刻只允许一个实时会话，第二个返回 PNS_ERR_BUSY。见 SDK 连接契约。

创建会话​

PnSServiceConnectRealtime()​

pns_result_t PnSServiceConnectRealtime(pns_service_handle_t * p_session);

新建会话，返回句柄。服务没起来会失败。这只是拿到句柄，还没启用 IO，主站也还没连上。须再调 PnSServiceStart。

失败时 *p_session 为 NULL。

参数:

  • p_session (pns_service_handle_t *) — 出参，成功为会话句柄

返回值:

  • PNS_OK 成功
  • PNS_ERR_BUSY 已有其它实时会话
  • PNS_ERR_NO_CONNECTION 服务不可达
  • PNS_ERR_INVALID_PARAM 参数非法
  • PNS_ERR_MEMORY / PNS_ERR_NATIVE 分配或建会话失败

示例:

pns_service_handle_t session = NULL;
if (PnSServiceConnectRealtime(&session) != PNS_OK)
    return 1;

if (PnSServiceStart(session) != PNS_OK)
    return 1;

while (running)
{
    /* 写 Q、读 I 写在这里 */
}

PnSServiceStop(session);
PnSServiceClose(session);

句柄包住整个程序寿命，循环写在 Close 之前。Start 一次就够。每个周期 Close 会把 Q 清掉，下一圈再写等于输出被扔掉。

启停​

PnSServiceStart()​

pns_result_t PnSServiceStart(pns_service_handle_t session);

启用 IO，返回 pns_result_t。成功不等于主站已经在换数据，那要看 PnSServiceIsConnected。已经 Start 且还没 Stop，再调一次直接返回 PNS_OK。

失败写 PnSServiceLastError。句柄无效返回 PNS_ERR_INVALID_PARAM；服务没起来返回 PNS_ERR_NO_CONNECTION；启动失败返回 PNS_ERR_NATIVE。

示例:

pns_result_t rc = PnSServiceStart(session);
if (rc != PNS_OK)
{
    printf("%s\n", PnSServiceLastError(session));
    return 1;
}

PnSServiceStop()​

pns_result_t PnSServiceStop(pns_service_handle_t session);

停用 IO。句柄还在，可以再 Start。没 Start 过或已经 Stop，再调一次没事。失败写 PnSServiceLastError。

彻底放开用 PnSServiceClose()，不是 Stop()。

示例:

PnSServiceStop(session);

资源释放​

PnSServiceClose()​

pns_result_t PnSServiceClose(pns_service_handle_t session);

还在跑就先 Stop，再放开句柄。Q 会被清掉（清的是 Q 的净荷窗：PPM 输出区前 3 字节 IOPS 前缀不动）；I 留着，等下一个程序。NULL 句柄安全返回 PNS_OK。放开之后这个句柄不能再用，要重新 PnSServiceConnectRealtime。

停 IO 用 PnSServiceStop()。Stop 之后句柄还在，可以再 Start。

示例:

PnSServiceClose(session);