SDK 连接契约
先装好 Darra Profinet Slave。用语言 SDK 读写过程数据。
语言 SDK
无参构造，再启动。不传 IP、端口、站名。站名和网卡在配置工具里设。
连上什么样：
| 看什么 | 含义 |
|---|---|
Connected | 控制器已经在换周期数据 |
EverConnected | 曾经连上过。现在没连就是掉线 |
WaitReason / StatusMessage | 还没连上时的原因 |
本机同时只能有一个语言 SDK 在跑过程数据。关掉占用的程序，下一个就能接上。
第二个会话怎么被拒
连接门是全机唯一的（跨进程、跨语言共用一道门）。第二个实时会话一定失败，但各语言的失败形态不同 —— 这不是契约不同，是各语言按自己的惯例报同一件事：
| 语言 | 第二个实时会话 |
|---|---|
| C | PnSServiceConnectRealtime 返回 PNS_ERR_BUSY |
| C++ | Start() 返回 false，原因写 LastError() |
| C# | Start() 抛 InvalidOperationException，并把 PnSErrorCode.Busy 记成最近错误码 |
| Java | start() 抛 PnSServiceException |
| Python | start() 返回 PnSErr.NOT_AVAILABLE（不抛） |
| Rust | start() 返回 Err(ServiceError::RealtimeGate)，last_error_code() 是 PnSErrorCode::Busy |
一句话：托管语言（C# / Java）抛异常，C / C++ / Python / Rust 走返回值。每个语言的具体写法见各自的初始化页（同一目录下 c/ cpp/ java/ python/ rust/ 各一份）。
Busy 这个码有两个来源：上一个操作没做完，和这道门被占。见枚举参考。
门什么时候放开
占门的是实例，不是进程。只 Stop 不让出：
| 语言 | 放开实例 |
|---|---|
| C | PnSServiceClose() |
| C++ | Close()（析构也会调） |
| C# | Dispose() —— Stop() 不释放门 |
| Java | close()（try-with-resources 退出会调） |
| Python | close()（with 退出会调） |
| Rust | close()（Drop 会调） |
程序整个退出也算放开：门是内核对象，进程结束时自动回收，不会卡死下一个。