小型视觉质检

TIA 设备名 = 配置工具站点名（例如 vis-qc-01）。

硬件配置

• 工控机：Windows × 1
• 相机 × 1
• PLC × 1
• 光电 × 1 + 剔除气缸 × 1

性能指标

• 节拍：500 ms / 件（120 件 / min）
• 检测时间：小于 150 ms

应用场景

小型产线视觉质检工位。PLC 管来料、停稳、放行、NG 剔除；工控机只跑相机和判定，网上是一台 IO Device。图、尺寸、存档留在工控机，不进过程数据。配方号只用来在本地选检测模板。

工位时序

1. 光电有料 — 工件挡住光电，PLC 置 Present。无料不拍。
2. 拍照上升沿 — 停稳后 PLC 把 Trigger 拉高。工控机只认 0→1，且当时 Present、未忙碌。
3. 忙碌互斥 — 认沿后立刻清上次 OK/NG，Ready=0、Busy=1。忙碌期间新沿丢掉，不叠拍。
4. 本地判图 — 按 Recipe 选本地模板，取图判定（仿真用睡眠代替相机）。
5. OK / NG — 合格 Ok=1，不合格 Ng=1；然后 Busy=0、Ready=1。PLC 看 OK 放行，看 NG 打剔除气缸。
6. 掉线 — 曾经连上过、后来又断开：Fault=1，Ready 拿掉，不再判图。重连后重新置就绪，当前 Trigger 电平不当成新沿。

过程数据

方向	字段	工位含义
来自 PLC（I）	Present	光电有料
来自 PLC（I）	Trigger	拍照触发，只认上升沿
来自 PLC（I）	Recipe	配方号，本地选检测模板
发给 PLC（Q）	Ready	可接下一件
发给 PLC（Q）	Busy	正在拍/判，互斥
发给 PLC（Q）	Ok	本件合格 → PLC 放行
发给 PLC（Q）	Ng	本件不合格 → PLC 打剔除
发给 PLC（Q）	Fault	掉线/故障

连上之后再按上面握手读写。下面这段按件数造 OK/NG（每 5 件 1 个 NG）。真机把 Thread.Sleep 换成取图和本地算法，把模板路径换成自己的。

using System;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Threading;
using Darra.PnS;

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]
struct FromPlc
{
    public bool Present;
    public bool Trigger;
    public short Recipe;
}

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]
struct ToPlc
{
    public bool Ready;
    public bool Busy;
    public bool Ok;
    public bool Ng;
    public bool Fault;
}

using (var device = new DarraPnS())
{
    PnSErrorCode rc = device.Start();
    if (rc != PnSErrorCode.Success)
        return;

    string[] templates = { "default.bin", "sku-a.bin", "sku-b.bin" };
    ToPlc output = default;
    bool lastTrigger = true;
    bool wasConnected = false;
    bool busy = false;
    int piece = 0;
    bool running = true;

    while (running)
    {
        if (!device.Connected)
        {
            if (wasConnected)
            {
                output = new ToPlc { Fault = true };
                device.ProcessData.Write(ref output);
                lastTrigger = true;
                busy = false;
            }
            wasConnected = false;
            Thread.Sleep(20);
            continue;
        }

        if (!wasConnected)
        {
            output = new ToPlc { Ready = true };
            device.ProcessData.Write(ref output);
            lastTrigger = true;
            busy = false;
            wasConnected = true;
        }

        FromPlc input = new FromPlc();
        device.ProcessData.Read(ref input);

        bool rising = input.Trigger && !lastTrigger;
        lastTrigger = input.Trigger;

        if (rising && input.Present && !busy)
        {
            busy = true;
            output = new ToPlc { Busy = true };
            device.ProcessData.Write(ref output);

            string template = templates[0];
            int recipe = input.Recipe;
            if (recipe >= 0 && recipe < templates.Length)
                template = templates[recipe];

            Thread.Sleep(120);

            piece++;
            bool ok = (piece % 5) != 0;

            output = new ToPlc { Ready = true, Ok = ok, Ng = !ok };
            device.ProcessData.Write(ref output);
            busy = false;

            Console.WriteLine(
                "第 " + piece + " 件 模板 " + template + " → " + (ok ? "OK 放行" : "NG 剔除"));
        }

        Thread.Sleep(10);
    }

    device.Stop();
}