C# SDK 概述

开发 PROFINET IO Device 应用的 .NET 类库。代码里 using Darra.PnS;。

安装

从 NuGet 安装：

dotnet add package Darra.Profinet.Slave

也可从下载页下载 nupkg，或用安装目录 SDK\SDK_CSharp\ 里的副本。

环境

• Windows 10 / 11 x64
• .NET Standard 2.0（.NET Framework 4.6.1+ / .NET 6+）
• 已装 Darra Profinet Slave

快速开始

Start 之后把 I / Q 映射一次成结构体，然后一直用这个变量读写字段。结构体映射在过程映像上，源头变字段自己变（I 侧返回 ref readonly T 只读 —— 控制器每周期整段覆盖，写 I 静默无效；Q 侧返回 ref T 可写）。Read / Write 是快照，拷出来的实例不会自己变。写 In[i] 不支持。

总线周期由内核完成，不必自写周期循环，任意线程可同时用。

using System.Runtime.InteropServices;
using Darra.PnS;

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]
struct FromPlc     // I：控制器 → 设备
{
    public byte Present;
    public short Recipe;   // 线上大端：布局对上即可，取值走 Read(ref rx)
}

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]
struct ToPlc      // Q：设备 → 控制器
{
    public byte Ready;
    public byte Busy;
}

using (var device = new DarraPnS())
{
    PnSErrorCode rc = device.Start();
    if (rc != PnSErrorCode.Success)
        return;

    // 映射一次
    ref readonly FromPlc inp = ref device.ProcessData.InputsMapping<FromPlc>();
    ref ToPlc outp = ref device.ProcessData.OutputsMapping<ToPlc>();

    while (running)
    {
        if (!device.Connected)
            continue;

        byte present = inp.Present;  // 读 I：总线刷新后自己变
        outp.Ready = 1;              // 写 Q：直接落过程映像
    }

    device.Stop();
}

多字节字段是 PROFINET 网络大端（线上字节序）：直接当宿主 short / int 读会字节颠倒，要宿主序数值走 Read / Write（大端编解码）。

安装包见 下载页。上手循环见 从 SDK 继续。类结构（ProcessData / Events / Diagnostics）见 DarraPnS。