Rust SDK 概述

开发 PROFINET IO Device 应用的 crate。代码里 use darra_pns::PnSService;。

安装

从 crates.io 安装：

cargo add darra-profinet-slave

也可从下载页下载 crate，或用安装目录 SDK\SDK_Rust\ 里的副本。

环境

• Windows 10 / 11 x64
• Rust 1.70+（edition 2021）
• 已装 Darra Profinet Slave

快速开始

Start 之后 inputs_mapping / outputs_mapping 映射一次，然后一直用这个引用读写字段。映射一次，结构体映射在过程映像上，源头变字段自己变；read_struct / write_struct 是快照，拷出来的实例不会自己变。写 I 返回 ServiceError::OutputReadOnly。

总线周期由内核完成，不必自写周期循环，任意线程可同时用。

use darra_pns::{PnSService, ServiceResult};

#[repr(C, packed)]
struct FromPlc { present: u8, recipe: i16 }   // I：控制器 → 设备
#[repr(C, packed)]
struct ToPlc { ready: u8, busy: u8 }          // Q：设备 → 控制器

fn main() -> ServiceResult<()> {
    let device = PnSService::new();
    device.start()?;

    // 映射一次
    let inp = unsafe { device.process_data().inputs_mapping::<FromPlc>()? };
    let outp = unsafe { device.process_data().outputs_mapping::<ToPlc>()? };

    while running {
        if !device.connected() {
            continue;
        }
        let present = inp.present;  // 读 I：总线刷新后自己变
        outp.ready = 1;             // 写 Q：直接落过程映像
        let _ = present;
    }

    device.stop()?;
    Ok(())
}

安装包见 下载页。上手循环见 从 SDK 继续。