初始化

推荐方式

用 new DarraPnS()，外面套 using，调一次 Start()，循环里写 Q、读 I。
先装好 Darra Profinet Slave。站名和网卡在配置工具里设好，构造不用传。不要每个周期 new / Dispose。

构造函数

DarraPnS()

public DarraPnS()

新建从站实例。服务没起来也能 new，不抛；这只是拿到对象，还没启用 IO，主站也还没连上。

示例:

using (var device = new DarraPnS())
{
    PnSErrorCode rc = device.Start();
    if (rc != PnSErrorCode.Success)
        return;

    while (running)
    {
        // 写 Q、读 I 写在这里
    }

    device.Stop();
}

using 包住整个程序寿命，循环写在 using 里面。Start 一次就够。每个周期 Dispose 会把 Q 清掉，下一圈再写等于输出被扔掉。

Connect()

public static DarraPnS Connect()

无参 Connect() 是 new DarraPnS() 的旧代码别名 —— 同一个构造，同一个实例，不占连接门，也不代表主站已连上。老代码里见到它不用改；新代码写 new DarraPnS() 就好。

注意它是静态方法：写成 DarraPnS.Connect()，不是 device.Connect()。

示例:

using (var device = DarraPnS.Connect())   // 等价 new DarraPnS()
{
    device.Start();
}

别和 Connect(host, port) 混：那个重载是 WebAPI（控制面）入口，会去探测 GET /api/info，不占实时连接门，也不做实时过程数据。要实时读写就 new DarraPnS()。

启停

Start()

public PnSErrorCode Start()

启用 IO，返回 PnSErrorCode。成功不等于主站已经在换数据，那要看 Connected。已经 Start 且还没 Stop，再调一次直接返回 Success。

失败写 LastError，一般不抛。已释放返回 InvalidHandle；服务没起来返回 ServiceUnreachable；启动失败返回 NativeError。另一个实例已经在跑，抛 InvalidOperationException，并把 PnSErrorCode.Busy 记成最近错误码（契约见 SDK 连接契约）。

示例:

PnSErrorCode rc = device.Start();
if (rc != PnSErrorCode.Success)
{
    Console.WriteLine(DarraPnS.LastError);
    return;
}

Stop()

public void Stop()

停用 IO。实例还在，可以再 Start。没 Start 过或已经 Stop，再调一次没事。失败写 LastError，不抛。

彻底放开用 Dispose()，不是 Stop()。

示例:

device.Stop();

资源释放

Dispose()

public void Dispose()

还在跑就先 Stop，再放开实例。Q 会被清掉（清的是 Q 的净荷窗：PPM 输出区前 3 字节 IOPS 前缀不动）；I 留着，等下一个程序。幂等，实现 IDisposable。放开之后这个实例不能再用，要重新 new DarraPnS()。

停 IO 用 Stop()。Stop 之后实例还在，可以再 Start。

示例:

device.Dispose();