PnSService

PROFINET IO Device 的入口。启动设备、写 Q / 读 I、看运行态和诊断。crate 名 darra_pns，入口类型 PnSService。

本 SDK 只做 PROFINET IO Device，不提供其它现场总线协议的入口。

类结构

PnSService                                         // 设备实例
│
├── process_data()   → ProcessData                 // 写 Q / 读 I
│   ├── inputs_mapping::<T>() / outputs_mapping::<T>()  // 0 拷贝，映射一次
│   ├── read_struct / write_struct                 // 快照，值不会自己变
│   ├── in_i8(offset) … in_bit(offset, bit)         // 读 I（按项标量），只读
│   └── out_i8(offset, v) … out_bit(offset, bit, v) // 写 Q（按项标量），可写
├── events()         → ServiceEvents               // 运行态事件
│   ├── on_connected_changed                       // 周期交换通断
│   ├── on_state_changed                           // 运行态变化
│   ├── on_error_occurred                          // 运行错误
│   └── on_logged                                  // 上面每条都会再打这条
├── variables()      → PnSVariables                // 变量联想
├── diagnostics()    → Diagnostics                 // 诊断子对象（快照 / IOPS / 报警 / 记录）
│   ├── snapshot()                                 // 诊断快照
│   ├── io_status()                                // IOPS / IOCS
│   ├── alarms() / alarm_history()                 // 本机报警 / 历史
│   └── records()                                  // 用户区记录
│
├── connected() / state() / wait_reason()          // 周期交换 / 运行态 / 等待原因
├── ever_connected() / error_code()                // 曾经连上 / 运行错误
└── im_data()                                      // I&M 标识

写 Q（模块输出，设备 → 控制器），读 I（模块输入，控制器 → 设备）。扁平方法 diag_snapshot() / alarms() 仍可用，与 diagnostics() 同一数据。

diagnostics() 返回的 Diagnostics 没有在 crate 根重导出：要写出这个类型名就写全路径 darra_pns::service::Diagnostics（use darra_pns::Diagnostics; 编不过）。PnSService / ServiceResult / ServiceState / ProcessData 这些是重导出过的，直接 use darra_pns::… 就行。

用法

启停

use darra_pns::PnSService;

let mut device = PnSService::new();
device.start()?;

while running {
    if !device.connected() {
        // device.wait_reason()
        continue;
    }
    device.write_bool("Q0.0", true)?;            // 写 Q
    let from_plc = device.read_bool("I0.0")?;    // 读 I
    let _ = from_plc;
}

device.stop()?;

看状态不必 new：PnSService::is_service_ready() / service_connected() / service_wait_reason()。

过程数据

方式	访问	说明
过程数据	device.process_data().inputs_mapping::<T>() / outputs_mapping::<T>()	0 拷贝，映射一次
过程数据	device.process_data()	快照 read_struct / write_struct、按项标量 in_i8(offset) / out_i16(offset, v) 系列

标识

let im = device.im_data()?;
let name = im.station_name;
let vendor = im.vendor_id;
let product = im.device_id;

过程数据读写

字 / 双字为大端。详见 过程数据。

金路径是 0 拷贝：映射一次，源头变字段自己变（T 须 #[repr(C, packed)]）。

#[repr(C, packed)]
struct FromPlc {
    a: u8,
    b: i16,
    flag: u8,
}

// 0 拷贝：映射一次
let inp = unsafe { device.process_data().inputs_mapping::<FromPlc>()? };
let outp = unsafe { device.process_data().outputs_mapping::<FromPlc>()? };
let present = inp.a;           // 总线刷新后自己变
outp.a = 1;                    // 直接落 Q 过程映像
let _ = present;

device.process_data().out_u8(0, 0x11)?;
let v = device.process_data().in_u8(0)?;

快照走 read_struct / write_struct（结构体实现 ProcessDataPacked：必写 packed_size / unpack_from / pack_into 三个，另有一个带默认实现的 pack_to_vec，手写实现不必重复一份）—— 拷出来的实例不会自己变。

诊断与报警

通过 device.diagnostics() 读诊断（只读快照：链路、帧计数、看门狗、抖动与报警观测）。详见 诊断。事件见 事件。

let snap = device.diagnostics().snapshot()?;
if !snap.ok {
    println!("{}", snap.message);
}

for a in device.diagnostics().alarms()? {
    println!("{}", a.message);
}